Im Tal der kleinen Roth, die westlich von Heideck am Schlossberg entspringt, liegt die Stadt, die den Namen der Herren von Heideck trägt, wie sich Ritter Hadebrand II. 1192 erstmals nannte. Er mag es gewesen sein, der die erste Burg Heideck am Nordhang des Höhenrückens nördlich von Heideck errichtet hat, oberhalb des heutigen Ortes Altenheideck. Spätestens 1278 erbauten die Herren von Heideck eine neue Burg auf dem südwestlichen der Stadt gelegenen Schlossberg, einen der Fränkischen Alb vorgelagerten Zeugenberg. Leider ist kein aufgehendes Mauerwerk mehr vorhanden, doch der riesige Halsgraben und das Plateau der Burg lassen ihre einstige Größe erahnen. Unten im Tal entstand die neue Stadt Heideck, die als „nova civitas“ (= Neustadt) 1288 erstmals erwähnt wird.
Im 15. Jahrhundert verloren die Herren von Heideck rasch an Besitz und Macht. Herzog Ludwig von Bayern-Landshut übernahm 1471 die Herrschaft, später kam die Stadt als eigenes Amt zum neu gebildeten Fürstentum Pfalz-Neuburg. Von 1542 bis 1585 wurde das Amt an Nürnberg verpfändet. Seit 1803 gehörte Heideck zum Königreich Bayern.
Heute liegt die Stadt ziemlich genau in der Mitte zwischen dem 1993 fertig gestellten Rothsee und dem Brombachsee im Fränkischen Seenland.
Die mittelalterliche, ovale Stadtanlage ist heute noch im Grundriss fast unverändert erhalten, wenn auch die Stadtmauer und die beiden Tortürme im 19. Jahrhundert weitgehend abgetragen wurden. Stattliche Bürgerhäuser im Altstadtbereich zeugen von der einstigen Bedeutung Heidecks.
Hochgiebelige Scheunen überall im Stadtgebiet und in den Dörfern erinnern daran, dass in Heideck bis vor kurzem viel Hopfen angebaut wurde. Der östliche Teil der Hauptstraße ist wesentlich ärmer an alten Häuser als der westliche, weil 1898 ein großer Stadtbrand viele Gebäude in Schutt und Asche legte. Nur wenige blieben stehen, u. a. Nr. 38. Im ersten Giebelgeschoss findet man die Datierung 1573, das Fachwerk stammt aber aus mehreren Bauphasen.