Die Herren von Heideck gründeten noch vor 1288 die Stadt Heideck. In den folgenden Jahren wurde sie ausgebaut und – im Zuge der Stadterhebung – mit einer starken Mauer versehen. Um das Jahr 1360 erlebte sie eine Blütezeit, bevor sie 1471 zunächst an die Wittelsbach Herzöge von Bayern-Landshut und später an das Fürstentum Pfalz-Neuburg fiel. Einige historische Bauten gingen durch Brände und Abbrüche verloren, doch andere zeugen noch heute von Heidecks Vergangenheit. Beim Stadtrundgang stößt man an allen Ecken auf Spuren dieser bewegten Geschichte.